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2023康复机器人行业研究报告
医疗器械设备
2023-03-19
康复机器人
行业研究报告
政策持续利好
院外康复和早期康复
趋势明显
Preface
前言
2020年第七次人口普查的结果将康复医学推向前所未有的浪潮，60岁以上有2.64亿人，约占全部人口的
18.70%，这一比例比10年前高了5.44%，而且，随着生育率的降低，这个数字会更高。老龄化来得猝不及防，
接踵而来的政策诠释了国家的重视度。从“活着”到“健康地活着”是接下来的时代人们的追求，然而，康复治
疗师的匮乏和参差不齐的水平无法平衡这一需求。从康复到辅助，康复机器人方兴未艾。
技术创新不断、产品获批不少，商业化依旧是难题，国外同样坎坷，康复机器人将遵循着怎样的“道”和
“术”，在时代的命题中给出答案？
带着问题，我们与超过16家企业、近30位专家进行沟通，撰写了《2023康复机器人行业研究报告》，主要探讨
康复机器人的商业化现状及未来趋势，就产品、场景和康复阶段方面，我们得出以下结论：
适应范围拓宽与功能扩展成产品发展趋势，舒适性与智能化持续迭代。目前的康复机器人主要针对的部位是上
肢、下肢、关节、手部，接下来可能针对脊柱及其他适应症如骨质疏松等，同时在功能上进行拓展和整合，目前
针对的人群从需要进行康复治疗的患者拓展到行动不便的人，功能上实现评估训练一体化等。未来，提高舒适
性、安全性、个性化、智能化将是产品进化方向，如新材料、新能源的使用，自适应的探索。同时，产品将更加
轻量化、交互性更强。
应用场景开始由院内拓展到院外，社区和居家或成必争之地。基于“9073”养老模式，政策的鼓励、资本的加
码，国内企业也开始布局社区、居家，提供康复治疗的一体化方案。C端消费级市场充满想象，未来，随着人们
康复意识的加强，众多产品将推向居家，居家和社区康复中心将是大而全企业的必争之地。针对居家场景，产品
多元化是必然，在安全性的基础上，外观、轻便、舒适将是重点，同时，数字化将赋能康复全周期。
早期康复被纳入考核项，床旁康复的发展机会较大。早期康复的卫生经济学效益更高，随着《康复医学专业医疗
质控指标（2022年版）》发布并被纳入《三级医院评审标准（2022年版）》，早期康复介入率上升为三级医院
的考核项；2023年2月，《2023年国家医疗质量安全改进目标》指明了提高早期康复介入率的核心策略。未来，
这一政策具体如何实施、临床和康复将以怎样的方式联动，人员、设备的分配会怎样是重点。
另外，针对早期康复的产品如床旁康复机器人将是机会，目前，床旁康复机器人相比上肢、下肢在三甲医院的普
及度更低，且针对不同科室的早期康复差异化需求并没有很好的解决方案。未来，针对神经科、骨科、ICU等科
室需提供不同的早期康复解决方案。
Content
目录
第一章 概况：政策春风持续吹来，融资回暖
1.1 政策：技术、资源、模式三箭齐发
1.2 市场：复合增长率57.5%，国内增速更快
1.3 行业回暖，2023年融资创历史新高
第二章 技术：软硬结合，人机交互
2.1 核心：传感系统、控制系统、驱动系统走向智能化
2.2 应用：新型镜像疗法实现患健协调、VR增加康复趣味性
2.3 获批：部位愈加丰富、功能实现多元
第三章 商业化：产品进化、模式多元、院企共促
3.1 现状：产品进化，企业走向大而全
3.2 模式：需结合三级诊疗资源与各场景特点
3.3 院端：早期康复得到重视，FRG支付模式处探索期
3.4 企业：数字化赋能康复全周期
第四章 趋势：场景拓展至院外，临床康复趋向一体化
4.1 技术：提高舒适度，走向智能化
4.2 场景：由院内到院外，数字化将赋能更多
4.3 院端：临床康复一体化，床旁康复是机会
第五章 企业案例
5.1 程天科技——领航外骨骼机器人
5.2 安杰莱科技——专注脑科学应用的智能机器人
5.3 邦邦机器人——提供全新智慧出行解决方案
5.4 华鹊景医疗——专注智慧康复医疗整体解决方案
5.5 司羿智能——打造智慧康复一体化解决方案
1
3
6
8
12
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16
18
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31
33
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49
Chart Content
图表目录
图表 1 康复治疗效果与国内外中风致残率
图表
2 康复机器人相关政策盘点
图表
3 康复机器人相关政策盘点
图表
4 康复机器人行业国内市场规模
图表
5 我国康复治疗供需严重失衡
图表
6 近年康复机器人及相关产品的企业融资盘点
图表
7 康复机器人的三要点
图表
8 三大系统的核心要素、制约因素、目标功能
图表
9 力、肌电、脑电传感的对比
图表
10 康复机器人智能化的维度与特点
图表
11 上肢康复机器人与相关产品获 批盘点
图表
12 下肢、上下肢康复机器人与相关产品获批盘点
图表
13 手部与关节康复机器人与相关产品获批盘点
图表
14 康复机器人产品发展特点
图表
15 康复机器人及相关产品的企业布局
图表
16 结合康复阶段的三级诊疗体系
图表
17 细分康复阶段与时间
图表
18 各场景的产品核心需求、关注点、主流商业模式
图表
19 国际康复医疗器械巨头打造竞争优势策略
图表
20 美国各阶段医疗支付模式的优缺点
图表
21 数字化赋能康复全周期
图表
22 “9073”养老模式
图表
23 程天科技悠行康复外骨骼机器人
图表
24 安杰莱科技的LiteStepper®
图表
25 邦邦机器人的代表智能产品
图表
26 华鹊景医疗的Wisebot®X5
图表
27 羿生®脑机接口手功能康复机器人
2
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42
43
45
47
49
1
CHAPTER I
概况：政策春风持续吹来，融资回暖
第一章
《柳叶刀》显示，我国有康复需求的患者主要包括老年人群、术后人群、慢病人群、残疾人群，共计
约4.6亿人。康复医学作为四大医学之一，不仅能消除和减轻病伤残患者的功能障碍，还能提高患者的
自理能力和生存质量。
以脑卒中为例，《中国卒中中心报告2020》显示，我国正面临着全球最大的卒中挑战。全球疾病负担
研究结果显示，2019年我国新发卒中394万例，卒中患者达2876万例，卒中死亡人数为219万例。此
外，卒中也是我国伤残调整生命年（disability-adjusted life years，DALYs）的首位原因，2019年卒
中所致DALYs达4590万，给家庭和社会带来沉重负担。
另一方面，《脑卒中康复治疗的护理配合》显示，康复治疗可以使90%的脑卒中患者恢复步行和自理
生活，使30%的患者恢复较轻的工作；若不进行康复治疗，仅有6%恢复步行和自理生活，5%恢复较
轻工作。
供需严重不平衡，康复机器人应运而生。首先，我国的康复人才与康复机构存在较大的缺口，根据中
国卫生健康统计年鉴，2020年中国康复执业（助理）医师数有4.9万名， 仅占中国执业（助理）医师
总数的1.2%。
2021年6月卫健委、医保局等八部委发布的《关于加快推进康复医疗工作发展的意见》指出，力争到
2022年每10万人口康复医师达到6人、康复治疗师达到10人，到2025年每10万人口康复医师达到8
人、康复治疗师达到12人。按照意见规划中2025年的目标，我国康复医师缺口6.4万，康复治疗师缺
口10.9万，人才匮乏较严重，巨大的人才缺口难以在短期内填补。
其次，传统的康复器械需要依赖康复治疗师的经验才能得到较好的康复效果，而国内康复治疗师水平
参差不齐，难以借助传统康复器具保证康复效果。康复医疗资源不足的情况下，中国的中风致残率达
75%，而欧美只有30%。最后，传统康复器具缺乏量化评价指标，患者在使用后难以感受到康复效
果，容易导致其失去信心，放弃康复治疗。
2
CHAPTER I
6%
5%
未康复治疗
90%
30%
康复治疗
康复治疗效果
恢复步行、自理 恢复较轻工作
75%
中国
30%
欧美
中风致残率
图表 1 康复治疗效果与国内外中风致残率
图片来源： 蛋壳研究院
基于供需的严重不平衡，康复机器人应运而生。康复机器人作为医工结合的产物，目标是辅助康复治
疗师，简化传统“一对一”的繁重的治疗过程，提高康复治疗效率，帮助患者重塑中枢神经系统。
康复机器人从功能上可分为康复和辅助。康复类主要适用于脑卒中、脑部损伤、脊柱损伤、神经性损
伤、肌肉损伤和骨科疾病等原因造成的上肢或下肢运动功能障碍，帮助患者对大脑运动神经进行重
塑，恢复大脑对肢体运动的控制，从而提高患者日常生活能力。以康复为核心功能的康复机器人以适
应症为基本需求，以临床疗效为核心目标；以辅助为核心功能的康复机器人用于为残障人士或行动不
便的人提供特定的生活辅助，以安全、舒适、方便为基本目标。
康复机器人的临床应用优势主要在于三个方面：
（1）替代康复治疗医师的机械重复操作。康复机器人具有机械设备优势，可进行高强度、重复性训
练，将医师从繁重、反复的训练中解脱出来、更专注于治疗方案的改进，同时也为远程康复及集中化
康复医疗提供可能。
（2）精准控制康复治疗过程。利用康复机器人提供的各类传感器测量人体运动学、生理学数据，可
为医师改进和优化康复方案提供客观依据；对患者进行功能评估后，康复机器人的治疗强度及不同训
练模式主要由算法计算而得，更加贴合患者的实际治疗需求。
（3）结合反馈系统和交互式设计，可为患者设置任务导向，激励其主动运动意识，同时可以提升治
疗过程的趣味性、增强患者的康复信心，从而提高康复治疗的依从性与康复效果。
政策：技术、资源、模式三箭齐发
1.1
3
CHAPTER I
从技术到资源再到模式，近年政策愈加密集。近年来，国家对残疾人、老年人的康复治疗十分关注，
正积极推动康复领域发展。总体来看，政策主要在三个方面有所侧重：技术上、资源上和发展模式
上。技术上主要强调康复机器人的智能化发展，鼓励新技术如人机交互、脑机接口、柔性技术等在康
复机器人上应用；资源上逐步增加康复医疗服务机构的投入、鼓励民营资本流入，医保也逐步覆盖；
发展模式上鼓励发展新的模式和场景。
从技术到资源再到模式，体现了国家对康复机器人的持续关注，并且近年的政策愈加密集、力度增
大、落地性增强。例如2021年6月，国家卫健委发布的《关于加快推进康复医疗工作发展的意见》提
出：将推动医疗资源丰富地区的部分一级、二级医院转型为康复医院，支持和引导社会力量举办规模
化、连锁化的康复医疗中心，增加辖区内提供康复医疗服务的医疗机构数量，同年10月，规划在2022
年将15个省份作为康复医疗服务试点地区，这极大地促进了康复医疗的发展。具体的政策盘点如下：
年份 名称
内容
2023
2023
《2023年国家
医疗质量安全
改进目标》
提高住院患者早期康复介入率。医疗机构建立由康复医学科与骨科、神经
内科、重症医学科等临床科室组成的早期康复介入多学科团队，按照临床
康复一体化模式展开工作；医疗机构参照《四肢骨折等 9 个常见病种（手
术）早期康复诊疗原则》等，制订符合本机构的住院患者早期康复介入方
案及标准化诊疗流程；医疗机构逐步建设康复信息化管理系统，实现对早
期康复介入的实时、动态管理；明确相关质控数据提取、监测方法及评价
机制，将目标改进情况纳入科室绩效考核
加快推动多模态量化评估、多信息融合情感识别、柔顺自适应人机交互、人
工智能辅助等新技术在养老服务领域中的应用，积极推动外骨骼机器人、养
老护理机器人等在养老服务场景的应用验证。鼓励养老领域相关实验基地
把机器人应用作为实验示范重要内容，研发推广科技助老新技术新产品新
模式。研究制定机器人助老助残技术应用标准规范，推动机器人融入养老服
务不同场景和关键领域，提升养老服务智慧化水平
2021
研发临床逻辑、传感测控技术、人工智能算法融合的保健康复装备，发展基
于机器人、智能视觉与语音交互、脑-机接口、人-机-电融合与智能控制技术
的新型护理装备和康复装备，鼓励实施公益性康复辅助器具适配项目
《“机器人+”
应用行动实施
方案》
《医疗装备产业
发展规划
（2021
-2025）》
图表 2 康复机器人相关政策盘点
图片来源： 蛋壳研究院
4
CHAPTER I
年份 名称
内容
2021
2021
《关于开展康复
医疗服务试点工
作的通知》
《“十四五”医
疗装备产业发展
规划》
于2022年全年将15个省份作为康复医疗服务试点地区，增加提供康复医
疗服务的医疗机构和床位数量、加强康复医疗学科能力建设、加强康复医
疗专业人员培养培训、创新开展康复医疗多学科合作模式以及加快推动居
家康复医疗服务发展。
2021
《关于加快推进
康复医疗工作发
展的意见》
积极支持研发和创新一批高智能、高科技、高品质的康复辅助器具产品和
康复治疗设备等，加强县级医院和基层医疗机构康复医疗能力建设。将康
复医疗服务价格纳入深化医疗服务价格改革中统筹考虑,做好相关项目价
格的调整和优化工作指导各地落实康复综合评定等29项医疗康复项目。
发展基于机器人、智能视觉与语音交互、脑-机接口、人 -机-电融合与智
能控制技术的新型护理康复装备，攻关智能康复机器人、智能助行系统、
多模态康复轮椅、外骨骼机器人系统等智能化装备。促进传统保健康复装
备系统化、定制化、智能化发展。
2020
《关于印发中医
药康复能力提升
工程实施方案（
2021-2025年）
的通知》
到2025年，依托现有资源布局建设一批中医康复中心，三级中医医院和
二级中医医院设置康复（医学）科的比例分别达到85%、70%。
2018
《全面提升县级
医院综合能力工
作方案
（2018-
2020年）》
独立设置康复医学学科以及诊疗科目，重点加强康复医学等学科建设，加
强老年医学、康复、护理专业人才培养培训。
2019
《加大力度推导
社会领域供给服
务补短板强弱项
提质量，促进形
成强大国内市场
的行动方案》
支持社会力量深入医疗领域，在康复等领域加快打造一批具有竞争力的品
牌服务机构，推动开展老年人医疗、康复、护理、家庭病床等服务。
2021
《“十四五”机
器人产业发展规
划》
将康复机器人列为机器人拓展新兴应用的方向之一。拓展服务机器人在医
疗康复、养老助残等领域的应用。加快医疗、养老等领域机器人准入标准
制订、产品认证或注册，鼓励企业建立产品体验中心。探索建立新型租赁
服务平台，鼓励发展智能云服务等新型商业模式。
2017
《关于促进“互
联网+医疗健康”
发展的意见》
加强临床、科研数据整合共享和应用，支持研发医疗健康相关的人工智能
技术、医用机器人、大型医疗设备、应急救援设备、生物三维打印技术和
可穿戴设备。
2018
《“十三五”卫
生与健康规划》
完善治疗-康复-长期护理服务类，发展和加强康复、老年病、撑起护
理、慢性病管理、安宁疗护等接续性医疗机构。
5
CHAPTER I
年份 名称
内容
2017
2017
《“十三五”健
康产业科技创新
专项规划》
《“十三五”医
疗器械科技创新
专项规划》
围绕功能代偿、生活护理、康复训练等需求，重点突破柔性控制、多信息
融合、运动信息解码、外部环境感知等新技术，开发系列智能护理机器
人、外骨骼助行机器人、多模态康复轮椅、智能康复机器人、虚拟现实康
复系统、肢体协调动作系统等康复辅具。
重点开发智能康复机器人、智能助行系统、多模态康复轮椅、外骨骼机器
人系统等产品，重点突破人体运动意图识别、人机交互、外骨骼柔性控
制、不同适应症康复运动模式优化等关键技术。
2016
《国务院关于加
快发展康复辅助
器具产业的若干
意见》
支持人工智能、脑机接口、虚拟现实等新技术在康复辅助器具产品中的集
成应用，支持外骨骼机器人、照护和康复机器人、仿生假肢、虚拟现实康
复训练设备等产品研发，形成一批高智能、高科技、高品质的康复辅助器
具产品。
2015
《全国医疗卫生
服务体系规划纲
要（2015-2020
年）》
对公立医院资源过剩地区，要求将部分资源转为康复、老年护理和社区卫
生服务机构。
2016
《机器人产业发
展规划
（2016-
2020年）》
未来，机器人公司将以康复机器人、助老助残机器人、外科机器人为发展
主线，发展上肢康复机器人、下肢康复机器人、智能康复机器人以及护理
机器人、陪护机器人、智能轮椅等先进医疗机器人产品。
图表 3 政策对康复机器人的主要关注点
图片来源： 蛋壳研究院
技术 资源
人机交互
脑机接口
柔性技术
增加康复医疗服务机构的投入
鼓励民营资本流入
医保逐步覆盖
模式
推广新模式
探索租赁服务平台
推动居家康复
社区康复、居家康复的补贴、支付模式也在逐步规范中。2021年10月，上海市民政局全面推进康复辅
具社区租赁服务试点的工作，对本市户籍，75周岁（含）以上或60周岁以上低保、低收入的老年人给
予一定的康复辅具租赁服务补贴。补贴金额为《上海市康复辅具社区租赁服务试点产品目录》（2021
年）中康复辅具租赁服务价格的50%，单次租期6个月，每人每年补贴最多不超过3000元。
6
CHAPTER I
图表 4 康复机器人行业国内市场规模
数据来源： 沙利文，蛋壳研究院制
2023年1月，浙江省发布《关于完善居家医疗服务价格和医保支付政策的通知》，该政策于同年2月1
日开始执行。该政策完善了“家庭病床建床费”内涵并明确一个建床周期收一次家庭病床建床费、增
设“上门服务费”项目、删除家庭病床巡诊费和出诊项目。同时，规范居家医疗服务收费行为，并对
家庭病床服务和非建床患者上门医疗服务统一了医保支付的政策。
除此之外，2022年，《康复医学专业医疗质控指标（2022年版）》发布并被纳入《三级医院评审标准
（2022年版）》，旨在提高早期康复介入率，促进临床康复一体化。早期康复介入率被纳入三级医院
的考核指标；
2023年2月，《2023年国家医疗质量安全改进目标》发布，指明了提高早期康复介入率4个核心策略。
分别是建立多学科团队、制定介入方案及标准化诊疗流程、建设康复信息化管理系统、明确质控数据
并纳入科室考核。
随着政策的逐步落地，接下来，具体实施方案如何制定、相关考评如何规范将至关重要。
总体来看，康复服务的落地、医保的逐步覆盖和对康复质控的考核意味着康复医学逐步走向正轨。
市场：复合增长率57.5%，国内增速更快
1.2
根据Frost & Sullivan报告，中国康复机器人市场自2017年起步，2018年市场规模达到2.1亿元，预计
未来几年将以57.5%的年复合增长率增长，2023年约达20.4亿元，2026年约79.5亿元。
20.4
79.5
2.1
2018 2019 2020 2021 2022 2023E 2024 2025 2026E
单位：亿元
7
CHAPTER I
老龄化趋势、政策春风是驱动市场增长的强劲因素。康复机器人的市场增长驱动因素主要是人口老龄
化的趋势加强，另外，政策的推动、民营康复医院的兴起起到了积极影响。
从需求端来看，老龄化问题的日益严重是推动康复行业的根本。根据第七次全国人口普查数据显示，
2010年至2020年，我国60岁、65岁及以上人口比重分别上升了5.44、4.63个百分点。2020年，60岁
以上的人有2.64亿，约占全部人口的18.70%，65岁以上的人有1.91亿人，而老年人在康复医疗服务人
群的占比中接近30%。中国发展基金会发布的《中国发展报告2020》预测，2025年65岁及以上的老年
人将超过2.1亿。
与此同时，随着我国老年人受教育程度的提高以及国民物质水平的提升，国民康复意识和支付能力也
随之提高，成为推动康复行业发展的主要驱动因素。“银发经济”这一市场将被愈加关注。
另一方面，康复医院的数目与床位数不断增加。据卫生统计年鉴显示，2018年我国康复医院共637
个，2021年增至810个。其中，民营康复医院已经从2018年的485个增至2021年的628个，CAGR为
10.9%。此外，中国康复学科床位数量也在不断增加，2020年，中国康复医学床位数量达到30万张，
而2011年仅有8.37万张，年均复合增长率为15%，院端的资源投入逐渐增加。
但是，我国的康复治疗师远远不能满足需求，并且康复师的地位不高，收入低，水平参差不齐，康复
的标准化水平不够。因此，对康复机器人的需求日益增多。
外部的驱动因素主要来自政策。随着老龄化的加剧，密集的政策逐步将康复推向实践，这部分在上文
中已做了分析，资源开始向康复端倾斜。
图表 5 我国康复治疗供需严重失衡
图片来源：蛋壳研究院
康复治疗
供给不足
康复医师
培养周期长
康复治疗师
水平参差不齐
收入低
社会和医院
重视度不高
职业地位不高
传统康复器具
缺乏量化评价指标
患者感受不到效果
康复治疗需求
大且逐年上涨
人们健康意识
越来越强
老龄化日益严重
老年人康复
治疗占比大
康复医院
康复科增加建设
8
CHAPTER I
整体来看，国内的发展速度较国外会更快。就行业发展而言，虽然国内企业起步较晚，但因技术上的
研究同步进行，所以与国外的发展差别并不大。目前，主要是医工结合的程度有差异，表现在产品上
就是基本功能都有，但完整度还不够、和治疗方案的结合不够好。未来，在政策、资本的催化下，国
内康复机器人行业的发展将进入黄金阶段。Fortune Business Insights 研究预计，全球康复机器人市
场2022-2029年期间的复合年增长率将达43.6%。
近年，康复行业在变热，投资频率升高。近年，越来越多的科技型企业作为新鲜血液为市场注入活
力，同时，综合性企业纷纷布局康复机器人赛道。传统康复器械企业如翔宇、伟思也开始布局康复机
器人赛道，新松、埃斯顿、微创、乐普、威高等关联企业也开始布局。大企业如科大讯飞、三星、松
下、美的等跨界加入了这一领域。
融资方面，仅2022年就10起左右，这是近几年康复机器人及相关产品融资上的再次崛起。上次融资密
集时是在2018年，主要是在2014年国外有3家企业上市，以色列REWALK、美国EKSO、日本Cyber-
dyne，风卷国内，我们看到多数企业成立时间在2015-2017年。不同的是，这次的崛起不管是技术上
还是产品上都上升了一个台阶，虽然国内起步较晚，但与国外差距并不大。如今，在老龄化的背景
下，国内康复机器人进入爆发的关键期。我们对近年康复机器人及相关产品的企业融资进行了盘点，
不完全统计如下：
融资：行业回暖，2023年融资创历史新高
1.3
图表 6 近年康复机器人及相关产品的企业融资盘点
数据来源： 公开资料整理，蛋壳研究院制
年份 名称
内容
天愈 B轮 未披露 2018 2015
颈椎康复机器人、脊柱康复机
器人
科力投资
傅利叶智能 D轮 4亿 2022 2015
上肢、下肢解决方案、运动于
平衡 解决方案、物理因子治
疗系列、智能康复港
软银愿景基金2期、Prosperity7
V e n t u r e s 、元
资本
璟
卓道医疗
OT与上肢康复解决方案、PT
与下肢康复解决方案
丹麓资本、恒旭资本、顺为资本
代步出行系列、智能训练系列
清池资本、博远资本、零一创投、
长岭资本
邦邦机器人 B轮 近亿元 2022 2016
B轮 超亿元 2023 2015
企业简称
最新融
资轮次
融资
金额
最新融
资时间
成立
时间
目前核心布局 资方
9
CHAPTER I
年份 名称
内容
极智医疗 A轮
数千
万元
数千
万元
2022 2014
认知康复训练与评估软件、踝
关节康复训练系统
中国新兴资产、乾道集团
华鹊景医疗 A轮
数千
万元
2023 2019
上肢、手指、认知、言语和脊
柱智能康复机器人
深创投
臻泰智能 A轮 未披露 2022 2018
“BCI+VR+机器人”脑机智
能康复整体解决方案
胡杨林资本
司羿智能 A轮 亿元 2023 2017
脑机软体手功能康复机器人、
上肢康复机器人、下肢软体
康复机器人
国生资本、道远资本
布法罗 A轮 2018 2016
下肢外骨骼、上肢关节主被动
训练器、智能康复一体化解决
方案
上海电气
数百万
美元
远也科技 A轮 2020 2018
消费级可穿戴机器人、核心零
部件
BV百度风投、高瓴创投、线性
资本、乔贝资本、智慧基石
数千
万元
金矢机器人 Pre-A轮 2022 2016
下肢、上肢康复机器人、认知
康复机器人、床旁康复机器人
苏州融享进取创业投资合伙企业
(有限合伙）
数千
万元
下肢康复机器人、手部外骨骼
机器人、助行机器人
威高集团
迈步机器人
战略
融资
2022 2016
数百
万元
富伯医疗 天使轮 2020 2019
手功能康复训练设备 水木创投
数千
万元
大艾机器人 Pre-A轮 2018 2016 下肢外骨骼康复机器人
金科君创资本、硅谷天堂资产管
理集团
数千
万元
安杰莱科技 Pre-A轮 2022 2017 智能神经康复机器人 十月资本、上海蓄元
程天科技
下肢外骨骼、床旁外骨骼、助
行机器人、核心元器件、康复
云平台、智能穿戴设备、智能
评估系统、远程康复
达晨财智、安信证券、保利资本、
蓝驰创投
消费级外骨骼机器人
源码资本、基石资本、耀途资本、
磐谷创投
下肢智能训练机器人、下肢智
能康复训练系统、上下肢运动
康复训练系统、智能康复平台
西安军融电子卫星基金投资有限
公司、中航联创科技有限公司、
西安诺威立行机器人科技有限责
任公司
中航创世 A+轮
数千
万元
2022 2017
轻量化个人助行设备、消费级
可穿戴动力外骨骼、行业版外
骨骼
普 曼 资 本 、潍 坊 中 谷 健 康 产 业 基
金 、小 米 集 团 联 合 创 始 人 黄 江 吉 、
科大讯飞联合创始人胡郁及晨晖
创投、浩方创投、高秉强教授
英汉思动力 Pre-A轮
5000
万元
2022 2018
A+轮 数亿元 2022 2017
奇诺动力 A轮 亿元 2021 2015
企业简称
最新融
资轮次
融资
金额
最新融
资时间
成立
时间
目前核心布局 资方
10
CHAPTER I
值得关注的是，2023年已融资3起，金额共计超2亿元，在融资频率和平均金额上均创历史新高。其
中，A轮及以下企业占比63.2%。总体来看，国内康复机器人行业处于蓝海阶段，市场集中度较低，行
业潜力有待进一步释放。
综上，老龄化背景下，政策春风持续吹向康复医学，各方资源投入加大，加之技术与产品的创新，融
资回暖，2023年已获3起融资，总体A轮及以下的企业过半，市场方兴未艾，预计近年以57.5%的复合
增长率增长。
政策上主要从技术、资源、模式三个方向对康复机器人产业发展给予支持，于2020年人口普查后愈
加密集。近年的力度增大、落地性增强，医保在不断覆盖中。
预计康复机器人行业未来几年将以57.5%的年复合增长率增长，2023年将达20.4亿元，2026年将达
79.5亿元。
据不完全统计，2022年融资事件共10起，是继2018年以来的再次崛起；同时，2023年已融资3起，
金额共超2亿元，在融资频率和平均金额上均创历史新高。
目前，新兴康复机器人企业最高融资轮次为D轮，最新融资轮次以A轮及以下居多，占63.2%。行业
市场集中度较低，格局未定，处于蓝海阶段。
本章小结
11
CHAPTER I
12
CHAPTER II
技术：软硬结合，人机交互
第二章
核心技术是智能康复机器人的关键，仿生设计、续航能力是加分项。智能康复机器人主要包括3个方
面：核心技术、仿生设计和续航能力。核心技术是康复机器人实现系统功能的主导，主要体现在三大
系统上：传感系统、控制系统、驱动系统。这三大系统互相作用，以实现整个机器人的协调运动，其
中涉及传感技术、机械设计、智能控制、人体力学等多学科知识，是一项复杂的综合性任务。
仿生设计主要是根据人体工程学，设计适应关节和肌肉形状和生理运动的部件或组件，目标是提高舒
适度及安全性，核心突破点是使用的材料，目前的软体外骨骼使用人工肌肉等材料制作，更贴合人
体。比如，司羿智能的羿生®EasyWalk下肢软体外骨骼结合仿生结构设计和人工智能控制算法，其结
构轻盈舒适便捷，人工智能算法可以自适应穿戴者的需求提供最优的助力策略。
续航能力方面，院内以康复为核心功能的移动式下肢康复机器人所用电池的续航能力一般在4-8小
时，充电时间1-2小时，由于其大多在室内使用，对续航能力不敏感；坐位式上肢康复机器人多为插
电使用，对续航能力同样不敏感。相比之下，生活辅助用的康复机器人因有室外场景使用，对续航能
力更敏感，如何提高能源利用率和降低能源消耗是关键。这里，新能源是未来的方向，比如，如何利
用生物能等其他能源，将人抬腿放下的能量储存起来等是接下来要突破的方向。
图表 7 康复机器人的三要点
图片来源：蛋壳研究院
核心技术
传感系统
控制系统
驱动系统
系统功能
核心：传感系统 、控制系统、驱动系统走向智能化
2.1
13
CHAPTER II
图表 8 三大系统的核心要素、制约因素、目标功能
图片来源：蛋壳研究院
传感系统收集运动相关的信号传递给控制系统，控制系统处理传递来的信号转化为运动的指令，再传
递到驱动系统，最终由驱动系统带动康复机器人的行动。在此过程中，每个环节都存在着相应的技术
难点，影响康复机器人的形态、反应速度、随动能力、舒适度、智能化程度等性能特征。具体来看，
传感系统、控制系统、驱动系统的核心要素、制约因素及目标功能如下：
传感器
传感系统 控制系统 驱动系统
算法 伺服电机、减速器
单一性 医工脱节
材料及控制技术
稳定、准确 智能 动态响应快、轻便
核心要素
制约因素
目标功能
图表 9 力、肌电、脑电传感的对比
图片来源：蛋壳研究院
传感系统是对患者和环境信息的感知，主要分为力传感、肌电传感和脑电传感。目前，力传感是应用
最多、最成熟的，肌电传感和脑电传感能够实现更好的交互，但存在识别信号不稳定性的问题。肌电
传感主要是传递肌电信号，肌电信号是肌肉收缩过程中，被激发的运动神经元放电形成的叠加信号，
日本的HAL最早使用。用脑电传感的脑机接口分为侵入式和非侵入式，侵入式的有创、易感染，但准
确率高；非侵入式的无创、易采集，但准确率低，目前脑机接口的应用尚处于应用的初期阶段。
总体来看，力传感、肌电传感、脑电传感的信息类型、获取意图方式、原理、问题及成熟度如下：
信息
类型
获取意
图方式
问题 成熟度
物理 间接
滞后性，在进行一些动作时
容易有阻碍感
关节力矩和肌电信号不能一
一 对 应 ，传 感 器 容 易 脱 落 、异
位，测量结果易受干扰
生物 直接
灵 敏 度 欠 佳 ，降 噪 、建 模 和 校
准较困难
信号来源
力传感
肌电传感
脑电传感 生物 直接
原理
通过人和机器人之间的交互力判断
通过人的脑电信号来判断
采 集 位 置 、角 度 、压 力 、扭 矩 等 物
理信息，判断使用者的步态周期
14
这里，脑机接口是让人的大脑和机器进行连接和通信，无创脑机接口一般通过分析脑电波（EEG）或
大脑皮层的氧合血红蛋白的变化（NIRS），能够“知道”患者在想什么；进而帮助患者指挥机器，对
患体进行康复训练。在这样的反复训练中，大脑和患体之间可以逐步建立有效地连接，达到恢复正常
生理功能的目的。但脑机接口只能提供“是/否”的定性命令信息，对运动不能给出定量的判据。
控制系统是康复机器人的中央枢纽。以下肢康复机器人为例，控制系统通过对传感系统反馈的数据进
行分析并规划步态模式，对驱动系统实现闭环控制，其中涉及传感器融合算法、控制算法等一系列软
件模块。在生物信号处理上，AI可以让康复机器人直接感受到人体运动意图，实现更好的人机交互；
对于每个人高矮胖瘦不一样的体态特征，AI通过智能学习，可以根据不同人定制最合适的步态，进行
更好的人机交互和步态训练；在康复过程中，AI还可以根据人体数据优化机械机构，使机械更加符合
人机工程学，贴合人体生物曲线，提升使用体验。
如中航创世的下肢康复训练机器人采用6大类高精度传感器，以嵌入式采集和软硬件处理核心模块，
建立了高准确率患者康复状态综合评估模型，模仿正常人步态，建立正确步行模式。
驱动系统执行控制系统传递来的具体任务。驱动系统位于机器运行的末端，负责带动机械结构，执行
控制系统传递来的具体任务。根据驱动形式的不同，主要分为三种驱动方式：电机驱动、气压驱动、
液压驱动，目前，电机驱动应用最广泛。相比之下，电机驱动的刚性外骨骼机器人能承重但穿戴不够
舒适，气压驱动的柔性外骨骼机器人较轻便舒适但承重不够。所以，目前刚性外骨骼机器人主要应用
在下肢、上肢，柔性主要用于手部。
核心元件不是壁垒，已实现国产替代。不管是电机驱动还是气压驱动，目前的康复机器人的核心元件
主要是伺服电机和减速器，这两个已不再是壁垒，不算“卡脖子”。与进口相比，虽然大多国产元件
在噪声、寿命和重量上和进口略有差别，但功能都可以实现，并且在成本上有很大优势，只是需要短
期的时间验证。目前，核心元件已实现了国产替代，越来越多的企业选择和国内头部元件商合作。
同时，国内已有企业实现核心元件的量产并成功出海。比如，对于电机、减速机的模组体系，程天科
技的电机能量密度高，减速机可集成到很小的体积并实现3倍持续过载，和力矩传感器、驱动器协同
设计，实现动力总成的最优性能且大幅降低了成本，目前已实现量产并出海34个国家及地区。
目前，康复机器人在技术发展上存在一定的挑战。具体来说，难点主要集中在控制系统内，包括多传
CHAPTER II
感器融合技术、意图识别、重心调节、关节自由度和建模复杂程度的平衡等，这些是软件层面的难
点；由于材料影响电机的性能，进而限制了机器人的可应用场景，这是硬件层面的难点。目前也有材
料方面的探索，比如有仿生肌肉驱动、智能材料的创新应用等，以及基于软体结构的柔性驱动技术等
这也是未来的应用方向。
未来，康复机器人将向智能化方向发展。智能化主要表现在以下维度：训练个性化、智能康复策略、
评估数字化、智能交互。
训练个性化：可以根据不同患者自适应。根据不同的患者的身高体重等情况自动调节方便穿戴，检
测不同患者在康复训练过程的特征参数，通过人工智能算法学习并自动优化参数等来自适应患者的个
性化需求，增强康复效果；
智能康复策略：当前医生根据自己的专业知识与临床经验对患者进行检查、制定相应的康复治疗方
案，康复效果参差不齐。智能康复机器人可以自动检查评估患者病症，通过大数据、专家知识库等技
术自动产生康复策略，并对康复结果进行量化分析、优化康复方案；
评估数字化：当前康复检查评估判断方式主要以个人经验为判断依据或采用量表的方式，大多数量
表也是个人主观判断打分，同一患者不同医生评估结果差异大。智能机器人可以实现数字化、评估量
化，避免人为主观因素，评估结果更科学精准。
智能交互：当前的康复设备是在治疗师的辅助操作下对患者进行康复训练，训练过程中也是医生发
现患者的问题、采取相应的操作设备来完成。智能康复机器人可以通过语音识别、人脸识别等技术感
知识别患者的信息，并有智能判断决策执行的能力，快速响应患者的需求。
图表 10 康复机器人智能化的维度与特点
数据来源： 安杰莱科技
智能化
训
练
个
性
化
智
能
康
复
策
略
评
估
数
字
化
智
能
交
互
自动检查评估患者病症
自动产生康复策略
对康复结果进行量化分析优化康复方案
通过语音识别、人脸识别等技术感知患者
智能判断决策执行
快速响应患者需求
根据不同患者自适应
自动优化参数
实现数字化
实现评估量化
15
CHAPTER II
16
应用：新型镜像疗法实现患健协调、VR增加康复趣味性
2.2
基于理论和相关技术的应用让康复机器人的功能更丰富。康复机器人能有效改善患者的肢体运动能
力，主要基于中枢模式发生器、神经系统可塑性与功能重组、“动力系统”及强制性主动使用等理
论。在实际的应用过程中，我们看到这些理论结合技术直接或间接地应用在康复治疗中，和康复机器
人搭配或者融合使用。比如基于镜像神经元系统的镜像疗法应用在上肢和下肢康复机器人中、VR设备
融合在康复机器人中或搭配使用。基于这些理论和技术，康复机器人在产品设计和功能上更加丰富。
其中，镜像神经元是指能够直接在观察者大脑中映射出别人的动作、意图、情绪等的一类具有特殊映
射功能的神经元，所有镜像神经元构成了镜像神经元系统，提供统一动作感知和动作执行的“观察-
执行匹配机制”。该系统不仅在个体执行动作时兴奋，而且在观察其他同类执行相同或相似动作时也
兴奋。因此镜像神经元在动作观察、动作模仿、运动想象、运动再学习等过程中起重要作用。
镜像疗法以神经可塑性理论和镜像神经元系统为基础，具有显著疗效。镜像疗法目前已用于治疗幻肢
痛、复杂性区域疼痛综合征、脑卒中、周围神经损伤、偏侧脑性瘫痪、单侧忽略等病症。传统的镜像
疗法利用平面镜成像原理，将健侧活动通过视觉反馈诱发患侧的活动，达到消除异常感觉或恢复运动
功能的目的，但存在不足，具体如下：
依靠镜子的反射，受到装置的限制，训练的规范性、统一性较难量化，影响治疗效果的稳定；
传统镜子方式比较单调、训练内容简单、动作单一，患者的积极性受到影响；
大多数情况下要在治疗师的帮助下完成任务，治疗效果受到治疗师水平和经验的影响。
新型的镜像疗法可实现健侧和患侧的协调。以上肢为例，新型的镜像疗法通过传感器实时获取患者健
侧运动数据，外骨骼机械手根据健侧运动数据辅助患侧手臂运动，实现了患侧镜像跟随健侧运动，即
健患肢双侧同步镜像运动训练。外骨骼机械手辅助患侧运动，一方面比基于镜子的方式来得更真实，
患者看到自己的患侧在运动，增强了康复信心；另一方面，避免了由于患侧肢体的肌力以及耐力不
足，导致患侧肢体不能活动或长时间活动的问题。
当然，新型的镜像疗法也可用于下肢。比如安杰莱科技的LiteStepper®单下肢偏瘫康复机器人，通过
采集患者健肢运动步态信息，判断运动意图，学习健肢步态以带动患肢与健肢交互步行，使成患者完
CHAPTER II
17
成双侧联合的运动再学习行走，临床效果极其显著。
以任务导向训练为基础的镜像治疗疗效比单一镜像疗法效果更显著。认知双重任务训练相比单任务训
练更具有挑战性，可增强脑区皮质执行领域启动功能，加快大脑神经元突触信号传导速度，进而明显
改善患者注意力和执行能力。
比如，华鹊景医疗研发的三维上肢镜像康复机器人Wisebot®X5在执行训练任务时，会记录训练的时
间、动作速度、强度等参数，搭配趣味性、挑战性、激励性的双重任务导向情景训练项目，显著提高
患者的主动参与度及镜像疗法的效果。
结合康复机器人与虚拟现实技术的训练系统可提升康复效果。根据脑神经可塑性理论，患者主动参与
康复训练可以得到更好的康复效果，所以，如何提高依从性是关键。
临床上，康复医师大多是徒手或者借助简单的辅具对患者进行连续被动训练或简单的辅助训练，反复
引导患者下肢运动，刺激大脑皮层相关下肢运动功能区域的恢复，直到患者可以独立完成正常或者趋
于正常的动作。这种传统一对一的运动康复疗法存在着诸多的不足和局限性：
（1）医师劳动强度大，导致康复效率降低；（2）单一重复的训练方法使病人产生消极的情绪，患者
消极的治疗情绪不利于训练的进一步展开；（3）康复医师无法直接得到客观的训练效果，主观的评
价不能全方面反映患者的训练情况。
虚拟场景有以下特点：真实感极强的场景和视觉、听觉、触觉等信息的反馈，很容易让患者沉浸在设
计的场景中进行训练。虚拟场景还可以和患者进行人机交互，患者把自己的主观意愿融进到虚拟场景
中，极大地增强了患者积极参与训练的信心。
虚拟现实技术能增强患者训练过程中的趣味性。虚拟现实技术可让康复治疗师实现结合康复阶段设计
不同场景及游戏等，让患者的康复练习更有趣，主要体现在以下疗法中：
运动学习疗法。康复治疗师根据患者运动的困难程度选择合适的场景，并在场景中选定相应的训练
难度，这样，患者就可以在接受康复治疗的同时沉浸在选定的虚拟场景中，以让患者的训练更快乐，
提高患者主动参与度。
CHAPTER II
18
生物信息反馈疗法。传感器系统可以把患者数据信息实时反馈给机器人控制系统，控制系统把这些
信息传递到康复系统的虚拟场景中，虚拟场景系统用这些信息控制虚拟场景角色。这样就可以把患者
康复训练的数据通过虚拟场景的图像或者声音的方式传递给患者，患者可直接从虚拟场景的信息了解
自己的训练和康复情况。
促进神经发育的疗法。在训练过程中，治疗医师可以通过主动训练方案选取相应的虚拟场景对患者
进行康复训练。在这样的虚拟场景中，患者可以与自己在场景中的角色及其他元素进行实时交互。通
过视觉或者听觉的反馈，患者可以了解实时运动信息，通过刺激患者对感官信号的灵敏度，加强患者
的协调控制能力。
接下来，我们对获批的康复机器人及其相关产品按部位进行统计，主要根据上肢、下肢、手部和关节
这些部位统计，部分获批产品可用于上下肢。由于康复机器人是近年兴起，在获批的命名上未形成标
准化，按照机器人的定义，要有两个以上关节或单关节多维协调控制，因此，严格意义上来说，这里
统计的获批产品除康复机器人外还有相关产品。截止2023年3月8号，获批的康复机器人及相关产品不
完全统计如下：
其中，下表是上肢康复机器人及其相关产品的获批情况，代表企业包括傅利叶智能、卓道医疗、华鹊
景医疗等。在产品的功能上，有用于康复训练的，也有用于训练评估一体化的，同时在训练模式上增
加了主动被动模式。获批产品的数量在2021年迎来高峰，共10个，占比33.3%，2022年有8个，值得
关注的是，2023年已经有3个产品获批。
获批：部位愈加丰富、功能实现多元
2.3
图表 11 上肢康复机器人与相关产品获批盘点
数据来源： NMPA，蛋壳研究院制
年份 名称
内容
01 2021
序号
湘械注准20212190856
长沙傅利叶医疗科技有限公司
上肢关节训练系统
02 2021 湘械注准20212191239 上肢康复训练系统
03 2021 湘械注准20212191318 上肢关节训练系统
05 2022 湘械注准20222190903 上肢医用康复训练仪
04 2021 湘械注准20212191316 上肢关节训练系统
注册证编号
获批
年份
企业名称 产品名称
CHAPTER II
19
下肢的康复机器人与相关产品获批的最多，下表中共有33个下肢康复机器人及相关产品，同时，后11
个产品用于上下肢。从下肢获批的产品看，尺寸上增加了儿童版、结构上除了双下肢外还有单下肢，
由安杰莱科技于2022年获批，同时，场景上有床旁下肢、坐卧式多关节下肢等，技术上有脑机接口，
产品愈加丰富。
CHAPTER II
年份 名称
内容
06 2019
序号
沪械注准20192190087 上海傅利叶医疗科技有限公司
长沙华鹊景医疗科技有限公司
深圳华鹊景医疗科技有限公司
上肢关节训练系统
23 2020 粤械注准20202191847 橙象医疗科技（广州）有限公司 上肢康复训练系统
07 2021 湘械注准20212191893 上肢评估与训练系统
08 2022 湘械注准20222190334 上肢评估与训练系统
10 2023 粤械注准20232190256 上肢评估与训练系统
09 2023 粤械注准20232190255 上肢评估与训练系统
上海卓道医疗科技有限公司
11 2018 沪械注准20182190338 上肢康复训练系统
13 2021 沪械注准20212190561 上肢综合康复训练系统
12 2020 沪械注准20202190607 下肢康复训练设备
广州一康医疗设备实业有限公司
15 2017 粤械注准20172191092 上肢智能反馈训练系统
14 2016 粤械注准20162190446 上肢训练与评估系统
河南翔宇医疗设备股份有限公司
17 2019 豫械注准20192190825 上肢反馈康复训练系统
16 2018 豫械注准20182190913 上肢关节康复器
湖南英特搏医疗科技有限公司
19 2022 湘械注准20222190587 上肢主被动运动康复训练设备
18 2021 湘械注准20212191663 上肢康复机器人
布法罗机器人科技（成都）有限公司
埃斯顿（南京）医疗科技有限公司
21 2022 川械注准20222190030 上肢康复运动训练器
20 2021 川械注准20212190118 上肢关节主被动训练器
22 2020 苏械注准20202190951 上肢康复训练系统
24 2021 沪械注准20212190194 上海电气智能康复医疗科技有限公司 上肢康复训练系统
26 2022 豫械注准20222190047 希迪克康养产业发展有限公司 上肢康复机器人
山东泽普医疗科技有限公司25 2021 鲁械注准20212191006 上肢反馈训练与评估系统
28 2022 苏械注准20222190679 苏州好博医疗器械股份有限公司 上肢康复训练系统
广州虹扬医疗科技有限公司27 2022 粤械注准20222190595 上肢康复训练系统
30 2023 苏械注准20232190106 南京伟思医疗科技股份有限公司 上肢运动康复训练系统
力迈德医疗（广州）有限公司39 2022 粤械注准20222191921 上肢反馈训练系统
注册证编号
获批
年份
企业名称 产品名称
20
01 2021
序号
湘械注准20212190586
迈步机器人科技（长沙）有限公司
迈步机器人科技（河北）有限公司
下肢外骨骼康复训练机器人
18 2018 鲁械注准20182190003
山东海天智能工程有限公司
脑机接口康复训练系统
02 2022 湘械注准20222192119 下肢运动康复训练设备
03 2022 湘械注准20222192120 下肢外骨骼康复机器人
05 2021 冀械注准20212190662 下肢康复训练机器人
04 2021 冀械注准20212190787 下肢运动康复训练设备
广州一康医疗设备实业有限公司
06 2017 粤械注准20172191695 步态训练与评估系统
08 2019 粤械注准20152190092 儿童下肢智能反馈训练系统
07 2019
粤食药监械（准）字
2014第2261146号
下肢智能反馈训练系统
10 2018 川械注准20182190140 下肢步行外骨骼
09 2019 粤械注准20192190389 下肢智能反馈训练系统
布法罗机器人科技（成都）有限公司
12 2021 川械注准20212190117 下肢反馈训练器
11 2020 川械注准20202190203 减重步态训练器
杭州程天科技发展有限公司14 2022 浙械注准20222191006 下肢坐卧式康复训练器
13 2020 浙械注准20202190269 下肢外骨骼步行康复器
16 2022 鲁械注准20222190089
脑机接口下肢外骨骼康复训练系统
15 2021 浙械注准20212190103 下肢外骨骼步行康复器
17 2022 鲁械注准20222190090 下肢外骨骼康复训练器
20 2018 京械注准20182260229 下肢步行机器辅助训练装置
北京大艾机器人科技有限公司
19 2018 京械注准20182260230 下肢步行机器辅助训练装置
22 2020 陕械注准20202190123 下肢智能康复训练系统
中航创世机器人（西安）有限公司
21 2019 陕械注准20192190048 下肢康复训练机器人
24 2020 鲁械注准20202191331 山东泽普医疗科技有限公司 下肢反馈康复训练系统
上海金矢机器人科技有限公司23 2020 沪械注准20202190535 下肢康复运动训练器
26 2020 豫械注准20202191656 希迪克康养产业发展有限公司 坐卧式多关节下肢康复机器人
创世纪智能机器人（河南）有限公司25 2020 豫械注准20202191386 下肢康复机器人
28 2021 粤械注准20212190173 广州傅利叶智能科技有限公司 床边下肢主被动训练系统
湖南艾米特医疗设备集团有限公司27 2021 湘械注准20212190144 下肢康复机器人
郑州安杰莱智能科技有限公司29 2022 豫械注准20222190353 单下肢外骨骼康复训练器
注册证编号
获批
年份
企业名称 产品名称
图表 12 下肢、上下肢康复机器人与相关产品获批盘点
数据来源： NMPA，蛋壳研究院制
CHAPTER II
21
手部和关节获批的康复机器人和相关产品如下表，相比之下，目前手部的产品获批的最少，这也是因
为手部的活动度高、在产品设计与技术难度上较大。关节产品的获批上，踝关节的单品获批最多，占
47.3%，同时有针对整个下肢关节的康复器。
序号
35 2021 粤械注准20212190816
广州傅利叶智能科技有限公司
儿童上下肢主被动训练系统
埃斯顿（南京）医疗科技有限公司
远也科技（苏州）有限公司
长沙美安雷克斯机器人有限公司
31 2022 苏械注准20222191567 下肢坐卧式康复训练器
30 2022 苏械注准20222190362 下肢外骨骼步行康复器
33 2023 湘械注准20232190075
脑机接口下肢外骨骼康复训练系统
32 2022 湘械注准20222192028 下肢外骨骼步行康复器
34 2020 粤械注准20202192070 上下肢主被动训练系统
37 2019 粤械注准20192191032 上下肢主被动运动评估训练仪
山东泽普医疗科技有限公司
广州一康医疗设备实业有限公司
36 2019 鲁械注准20192190121 上下肢主被动运动康复机
39 2021 粤械注准20212191660 上下肢主被动训练系统
布法罗机器人科技（成都）有限公司
力迈德医疗（广州）有限公司
38 2021 川械注准20212190116 上下肢主被动运动康复训练器
41 2022 陕械注准20222190072 中航创世机器人（西安）有限公司 上下肢运动康复训练系统
上海卓道医疗科技有限公司40 2022 沪械注准20222190033 上下肢主被动康复训练设备
43 2022 苏械注准20222191087 南京伟思医疗科技股份有限公司 上下肢主被动康复训练系统
西安臻泰智能科技有限公司42 2022 陕械注准20222190100
上下肢主被动运动康复训练系统
埃斯顿（南京）医疗科技有限公司44 2022 苏械注准20222191732 上下肢主被动康复训练仪
注册证编号
获批
年份
企业名称 产品名称
长沙优龙机器人有限公司
序号
06 2020 鲁械注准20202190919
山东海天智能工程有限公司
手功能康复训练系统
司羿（长沙）智能科技有限公司
02 2022 湘械注准20222190974 手功能康复训练仪
01 2021 湘械注准20212191718 手功能康复训练与评估系统
04 2018 粤械注准20182190977 手功能被动训练系统
03 2023 湘械注准20232190234 脑机接口康复训练与评估系统
05 2018 粤械注准20182190239 手功能训练与评估系统
07 2020 鲁械注准202020925 手功能康复训练系统
注册证编号
获批
年份
企业名称 产品名称
广州一康医疗设备实业有限公司
图表 13 手部与关节康复机器人与相关产品获批盘点
数据来源： NMPA，蛋壳研究院制
CHAPTER II
22
序号
13 2021 湘械注准20212191240 长沙巨翊医疗科技有限公司
长沙法巨康甲医疗器械有限公司
手功能康复训练与评估系统
迈步机器人科技（河北）有限公司
09 2022 湘械注准20222192121 手指关节持续被动活动仪
08 2021 冀械注准20212190786 手指关节持续被动活动仪
11 2021 皖械注准20212190374 手功能康复训练与评估系统
10 2018 粤械注准20182190967 手指关节持续被动活动仪
12 2021 湘械注准20212190584 手功能被动训练设备
14 2021 湘械注准20212191324 手功能康复训练与评估系统
15 2022 粤械注准20222190071 广州傅利叶智能科技有限公司
吉林省嘉士韦医疗科技有限公司
手功能训练系统
17 2020 冀械注准20202190803
河北大艾智能科技股份有限公司
肘关节康复训练器
18 2020 冀械注准20202190804 腕关节康复训练器
19 2020 冀械注准20202190805 膝关节康复训练器
20 2020 冀械注准20202190806 踝关节康复训练器
21 2021 冀械注准20212190698 肘腕关节康复训练器
26 2022 湘械注准20222191298 踝关节智能康复机器人
27 2022 湘械注准20222191299 踝关节智能康复机器人
杭州极智医疗科技有限公司
铭凯（益阳）健康科技有限公司
22 2021 浙械注准20192190126 膝关节康复训练系统
23 2019 浙械注准20192190127 肘关节康复训练系统
24 2019 浙械注准20192190128 腕关节康复训练系统
25 2019 浙械注准20212190173 关节训练器
16 2022 吉械注准20222190503 手功能康复训练仪
33 2022 沪械注准20222190127 上海卓道医疗科技有限公司
希迪克（郑州）智能康复设备有限公司
踝关节康复训练设备
35 2023 豫械注准20232190128 郑州安杰莱智能科技有限公司 踝关节医用康复训练仪
34 2023 豫械注准20232190027 踝关节康复训练器
广东铭凯医疗机器人有限公司28 2021 粤械注准20212191352 手功能康复训练仪
长沙傅利叶医疗科技有限公司
29 2021 湘械注准20212191169 腕关节康复训练系统
30 2021 湘械注准20212191169 踝关节康复训练系统
河南翔宇医疗设备股份有限公司
31 2018 豫械注准20182190914 下肢关节康复器
32 2018 豫械注准20182190936 踝关节训练器
注册证编号
获批
年份
企业名称 产品名称
安徽法罗适医疗技术有限公司
湖南康荟富伯医疗科技有限公司
深圳睿瀚医疗科技有限公司
CHAPTER II
23
综上，智能康复机器人主要包括3个方面：核心技术、仿生设计和续航能力，核心技术是主导，体现在
三大系统上：传感系统、控制系统、驱动系统，目前传感系统和驱动系统上均有所创新。
传感系统除了应用最广泛的力传感外，肌电传感和脑电传感也在探索中；驱动系统中，除了最广泛
应用的电机驱动外，液压驱动的康复机器人更轻便但承重性不够，首先在手部康复机器人上应用。未
来，人工肌肉等材料将在驱动上更好地应用。
就电机驱动的核心元件中，伺服电机和减速器已实现国产替代，且有企业实现量产并成功出海。康
复机器人在技术上和国外基本没有差距，智能化是产品未来方向，主要表现在训练个性化、智能康复
策略、评估数字化和智能交互上。
基于理论和相关技术的应用让康复机器人的功能更丰富，如镜像疗法和VR可以增加患者的信心、提
高趣味性，让患者更积极地参与到主动训练中，从而增强康复效果。
近年获批的产品中，康复机器人的部位逐渐增多、尺寸上有所丰富、功能上有所整合，从下肢、上
肢、关节到手部，以下肢的获批最多，出现儿童版，实现评估训练一体化，但在产品获批的命名上还
不够标准化。
本章小结
CHAPTER II
12
CHAPTER I
25
CHAPTER III
商业化：产品进化、模式多元、院企共促
第三章
近年，康复机器人不管是在产品上还是场景、模式上都更加多元，国内的企业大多沿着“单品
－小而全－大而全”的路线发展，商业化实践的路上充满艰辛又不乏创新。技术、产品、模式
正不断在这个变热的赛道上验证，商业化上国外并没有很有价值的对标，同时意味着市场充满
机会。国内的外部环境向好，政策的支持、医院对康复的逐步重视、支付模式的创新等正催化
着商业化的进程。
现状：产品进化，企业走向大而全
3.1
近年来，国内康复机器人的发展迎来了质变。不论是康复类还是辅助类，都愈加智能化、舒适化，由
仿制到创新，再到独立创新，产品呈现多元化特点，在适用部位、功能、训练模式愈加丰富的基础上
开始追求舒适度，同时在使用场景上不断探索、逐步渗透。
总体来看，康复机器人从末端牵引式到外骨骼式，再从产品的完整度、人性化、智能化上不断完善。
目前处于外骨骼式的第二个阶段，涵盖部位包括上肢、下肢、上下肢、关节和手部，功能有康复和辅
助，训练模式多样，可穿戴设备的舒适度不够，同时交互性和智能化程度低。
未来，产品的进化方向主要是在舒适度和智能化上，也就是第三个阶段，具体如下：
图表 14 康复机器人产品发展特点
图片来源：蛋壳研究院
涵盖部位
阶段 末端牵引式 外骨骼式
上肢/下肢/关节 上肢/下肢/关节 上肢/下肢/上下肢/关节/手部 上肢/下肢/上下肢/关节/手部...
功能 康复 康复 康复+辅助 康复+辅助
适用人群 患者 患者 患者、行动不便者 患者、行动不便者
适用场景 医院 医院 医院、社区 医院、社区、居家
训练模式 被动 被动 主动、被动、阻抗、助力 主动、被动、阻抗、助力
可穿戴性 不可穿戴 不可穿戴 可穿戴 可穿戴
舒适性 低 低 较低 较高
交互性 无 无 较弱 较强
智能化 无 无 较低 较高
26
CHAPTER III
在康复机器人进化的过程中，涌现出诸多创新产品。这些产品基于创新理论或前沿技术的应用、结合
临床刚需，使患者康复效率更高、效果更好。比如，安杰莱科技的LiteStepper®单下肢偏瘫康复机器
人和ExoMax®双踝关节康复训练机器人，基于脑可塑性（Brain Plasticity）的闭环神经康复临床理
论，为患者提供全周期主动、高效、个性化、运动诱导下的“中枢－外周－中枢”闭环神经康复。
再如，司羿智能推出的基于脑机接口的手功能康复机器人，其脑电帽实时采集并记录脑电波信号，通
过智能算法实时解析运动意图，并转化为运动指令帮助患手运动，从而实现意念控制。通过脑控康复
训练，激发患者主动运动意识，实现“感知-控制”双向闭环神经刺激。
同时，针对居家场景，黑科技产品涌现。居家场景的产品相比医院，由于活动场地丰富、活动范围
大，对安全性和技术的集成度要求高。另外，针对不同人群的个性化需求会多，消费者也更追求性价
比，这就对企业的软实力要求较高。当然，面对这一充满想象的市场，国内企业纷纷布局并推出创新
方案。
比如，针对截瘫患者，邦邦机器人推出智能可站立轮椅，同时，其智能辅助移动机器人可帮助移动困
难的残障人士实现自如居家，辅助出行机器人则可帮助行动不便的各类用户完成安全稳定的出行，满
足了出行困难群体对"智能化服务+主动式安全防护+多环境适应能力"的暖黑科技期待。
企业布局愈加多元，整体市场集中度较低。总体来看，康复机器人的产品上实现了不断丰富，当然，
这是基于企业的布局愈趋多元，从下肢的火爆再到下肢、上肢、手部的全面发展，企业在技术、功
能、场景及产品布局上既综合又创新，追求差异化发展。目前，康复机器人的市场集中度仍较低，极
致的产品、完整的解决方案仍待开发。
我们选取了近年在康复机器人领域有融资或有相关产品获批的部分企业作为代表，对其产品布局进行
统计，主要分为上肢、下肢、手部，非这三个单独的部位或者有其他解决方案的代表企业放在最右
侧，不完全统计如下：
27
下肢
上肢
手部
图表 15 康复机器人及相关产品的企业布局
数据来源：公开资料整理，蛋壳研究院制
国内企业沿着“单品－小而全－大而全”的发展路线走。总体来看，国内的企业不管是康复类还是辅
助类，基本沿着“单品－小而全－大而全”的发展路线。这里，在单品的基础上实现纵向或横向的规
模化是关键。一方面，医院康复科在采购时多为打包采购，能提供上肢、下肢等康复机器人整体解决
方案的企业会更受青睐。当然，也有三甲医院采购单品，性能优、临床数据不错的产品具有优势，另
一方面，面对C端的产品更需要满足多元化需求且迭代速度快。
三级康复医疗分级服务体系是国际上比较认同的模式。参照美国、英国、日本等发达国家，康复医疗
分为三个阶段：一是急救期，在综合医院进行；二是稳定期，以康复医院或者是二级综合医院的康复
科为主；三是恢复期，是将康复引入社区。康复分级诊疗能合理优化医疗资源配置，减轻三级医院康
复负荷，提高社会卫生医疗服务利用率。
模式：需结合三级诊疗资源与各场景特点
3.1
CHAPTER III
28
图表 16 结合康复阶段的三级诊疗体系
图片来源：蛋壳研究院
商业模式的制定需基于分级诊疗的各场景特点。从产品的角度分析，产品的功能、适用的人群、各场
景资源等影响其商业模式。以康复功能为核心的康复机器人主要应用场景是院端，以辅助功能为核心
的康复机器人主要应用场景是C端。这里，康复功能为核心的康复机器人一般需要专业的康复师来指
导，时间上多为术后的黄金康复期，适合在专业的医院完成，辅助功能为核心的康复机器人一般不需
要太多指导，可以在社区或居家完成。
国内的分级诊疗虽处于初级阶段，但为大势所趋。早在2011年，卫生部文件《关于开展建立完善康复
医疗服务体系试点工作的通知》明确提出要建立三级康复医疗分级诊疗体系，将全国康复医疗分为3
个层面：急救期、稳定期、恢复期。国内的分级诊疗虽处于初级阶段，但为大势所趋。再细分的话，
康复的分期大致如下，每个分期内康复的重点有所不同，现代康复学认为，超急性期康复至关重要，
且全周期可康复，具体如下图所示：
急性期早期康复
发病 天内
14
稳定期综合康复
发病 天内
15 -180
恢复期基本康复
发病 后
半年
三级
二级
二级综合医院
一级
社区康复中心、居家
康复专科医院
与相关临床科室融合，为患者提供急性期康复服务
承担区域内康复医学人才培养任务
发挥区域辐射带动作用
为疾病稳定期患者提供专业综合的康复治疗
同时具备其他疾病一般诊疗处置和急诊急救能力
为疾病恢复期患者提供基本康复服务
条件允许的可以居家康复、护理服务
图表 17 细分康复阶段与时间
图片来源：蛋壳研究院
超急性期
康复阶段 2天
急性期
亚急性期
恢复期
后遗症期
黄金康复期
2-14天 2周-3月 3-6月 6月以后
CHAPTER III
29
产品核心需求
核心关注点
主流商业模式
专业康复
康复效果+临床数据
经销、直销
综合康复
康复效果+盈利性
直销、租赁、服务分成
基本康复+辅助
性价比
直销、租赁
基本康复+辅助
场景 公立医院 民营医院 社区康复 居家
性价比
直销+增值服务
综合来看，公立三甲医院最看重产品性能和临床数据，另外，医生有科研项目需求，所以，在产品差
异化不明显的情况下有科研背景的企业相对有优势。同时，企业需在售前和售后对医院端提供培训
等，做好服务与学术营销，为后期的整套解决方案做铺垫。目前，公立三甲医院是智能康复机器人的
主要需求者。
民营康复医院比例越来越高，这个市场不容小觑。民营康复医院更重视成本及投入回报率，对于高端
的康复机器人，租赁和服务分成模式更受欢迎。服务分成指的是企业为民营医院免费提供康复机器
人，根据其使用情况进行适当分成。相比之下，民营康复医院的决策链短。
针对社区和居家多为辅助类产品，因场景多元、消费者的个性化需求多，对产品的迭代要求高，要达
到“消费级”的康复机器人，在满足安全性的基础上，产品的舒适度、外观、价格及服务是关键因
素。比如，在服务层面，邦邦机器人的智能化产品融合了物联网技术和AI技术，在定位服务、紧急呼
救、远程售后、新手模式等方面给予用户专业的服务。
出海方面，稀缺性、性价比是优势，产品细节有待打磨。目前，国内也有部分康复机器人企业实现出
海，包括性能优的核心元件，以及性价比高或稀缺性强的产品。就产品来说，国内有些做到了全球领
先，可以实现性价比高，但是时间沉淀得还不够，人性化的设计、产品的完整度还有待提高，产品还
需再加以打磨。另一方面，海外的发达国家老龄化程度更高、三级诊疗体系完善，将是“大而全”企
业的必争之地。
目前的基层康复器械多以中低端为主，产品性价比高、能提供整体解决方案的企业更具优势。受制于
购买力，智能康复机器人下基层还有很长一段距离。
我们综合康复阶段与主要场景，对现有主流商业模式做梳理如下：
图表 18 各场景的产品核心需求、关注点、主流商业模式
图片来源：蛋壳研究院
CHAPTER III
30
国际康复医疗设备龙头公司的竞争策略可提供参考。对于国内康复机器人初创企业而言，商业化的过
程中不仅要在成本上削减，还要解决应用场景的多元化和康复体系的建设。另一方面，目前康复机器
人行业的商业化路径在国外同样是在探索中，如何实现差异化竞争是未来的关键，这里可以参考国际
康复医疗设备龙头公司的竞争策略，主要有如下几点：
自研+合作+并购，实现技术创新和产品线丰富，提升渠道的规模效应。产品技术创新是设备类公司
提升竞争力最重要的因素之一，龙头企业自创立以来均持续开发新产品，填补市场空白或通过技术迭
代保持行业领先性。在自研方面，注重医工结合，以临床价值为基础进行研发，提高康复的效率和效
果，事实证明，紧贴患者、专业人士和最终用户的实际需求进行的应用临床研究和产品设备开发是最
受市场欢迎的。
横向开拓科室和市场，延展行业天花板。面对单一科室设备需求，难免会迎来市场饱和，国际龙头
康复设备公司积极开拓临近科室或者康复医疗不同阶段，逐步覆盖康复医疗全领域和全阶段，突破单
一科室的需求限制，凭借强大的产品研发实力和渠道开拓能力不断进入新市场。如 DJO 从最初的骨科
运动医学领域逐渐进入到脊柱外科市场、足部踝部市场以及血管健康市场，扩大了事业版图。
成为全方位综合服务提供商，提供完整的康复医疗解决方案。除了研发、制造、销售设备外，多家
龙头康复设备企业还向终端机构销售完整的康复治疗解决方案，提供咨询、融资、营销、空间规划、
培训和技术服务，帮助客户更好的开展业务，提升医疗水平和盈利水平，助力医疗机构赢得更多患
者。
实行纵向一体化战略，改善盈利结构。由于行业高度分散，大部分市场参与者采用代工生产和经销
模式销售，对于上下游均缺乏把控力。这种模式适用于市场开拓初期的设备企业，能迅速扩大产品和
销售规模。但随着企业自身综合实力增强，采用纵向一体化战略更利于精细化运营和管理，增强企业
的自主可控能力，提升经营业绩和留存收益。
完善的营销、学术推广和培训体系，提升综合竞争力。临床医疗水平和设备技术进步相辅相成，康
复医疗设备的开发和升级需要专业人士的指导和科学应用，部分设备需要进行临床试验证明其安全
性、有效性。康复患者和医疗从业人员的教育需求持续存在，需要龙头企业持续教育市场，做好学术
推广和培训体系，一方面能提升品牌知名度，另一方面也能提高终端机构和患者的满意度。
CHAPTER III
图表 19 国际康复医疗器械巨头打造竞争优势策略
图片来源：蛋壳研究院
31
打造竞争
优势策略
完善的营销
学术推广
培训体系
纵向一体化战略 自研+合作+并购
横向开拓
科室和市场
全方位综合
服务提供商
院端：早期康复得到重视，FRG支付模式处探索期
3.3
长期以来，康复科与康复没有得到应有的重视。康复科，在国内医学界可以说是比较尴尬的学科：起
步晚、疗程长、见效慢等诸多原因导致康复科一直不受重视，纵观全国大多数医院的康复科，一直扮
演着“辅助”的角色。除了科室之间的歧视，甚至有患者认为康复科就是等前期治疗告一段落、辅助
完成一些“收尾”工作，患者内心不够重视，自然配合程度不高，势必影响康复成效。然而，如果是
一个偏瘫的病人，耽误时间可能让他的肩关节脱臼、踝关节变形。
国内实践发现，早期康复的效果更好。从湖南省马王堆医院康复医学科的康复患者就诊情况来看，
90%的偏瘫患者在通过专业康复训练后可重新走路。通过20个月的数据汇总，湖南省马王堆医院康复
医学科共收治病人3441人，其中60岁以上脑卒中患者2064人，约占60%；老年痴呆症患者757人，约
占22%；帕金森病患者619人，约占18%。
通过该院出院随访调查，经过专业康复训练后出院的病人，大多能实现生活自理，且并发症控制良
好。积极的康复治疗可最大程度帮助病人恢复肢体功能。以脑卒中为例，在脑卒中存活的患者中，进
行积极的康复治疗，可使90%的存活患者能重新步行和生活自理，可使30%的存活患者恢复一些较轻
的工作。相反，不进行康复治疗，上述两方面恢复的百分率相应只有6%和5%。
CHAPTER III
32
福建省晋江市医院研究结果显示，脑卒中患者在发病后2周内开始康复治疗，神经功能恢复总有效率
为71.8%；在发病2周后开始康复治疗，神经功能恢复总有效率只有29.2%。
据《2019-2020年度康复临床成果报告》经康复治疗后早期巴塞尔指数（评定卒中患者早期神经功能
和日常生活能力）的改善率达138.5%；其中，发病6个月内接受康复治疗的卒中患者恢复良好，巴塞
尔指数（评定患者独立生活能力）改善率达36%，国际功能独立性评定标准指数（评定患者躯体功
能、言语、认知和社会功能）改善率达28.6%。
国 内 政 策 发 布 ，早 期 康 复 介 入 率 得 到 重 视 。2022年12月，《康复医学专业医疗质控指标（2022年版）》发布
并被纳入《三级医院评审标准（2022年版）》，将早期康复介入率纳入三级医院的考核指标。
2023年2月28日，《2023年国家医疗质量安全改进目标》发布，指明了提高早期康复介入率4个核心
策略。分别是建立多学科团队、制定介入方案及标准化诊疗流程、建设康复信息化管理系统、明确质
控数据并纳入科室考核。这一政策未来如何实践与规范将是关键。
对医院来说，一方面可能会更加注重康复资源的分配，如康复科是否会和紧密联系的科室如骨科进行
资源的整合，比如有单独的医生负责术后的超急性期康复等；另一方面，医院、科室的考核或将融入
到医生的考核。
在支付模式方面，国内FRGs处于探索阶段。我们以美国为例，在急性期选择DRG的支付方式，一旦
进入康复住院治疗阶段，则按照FRG的支付方式，按照实际康复效果付费。FRGs的逻辑是根据医疗
与功能进步的关系来确定医保给付强度，如果功能不仅不进步或进步过小，医保就不予支付，这样更
符合价值医疗的理念，倒逼医院注重康复效果。
在加拿大、墨西哥、法国、以色列、南非、澳大利亚、韩国、日本、香港等国家和地区均得到了推
广。相关研究表明，功能相关分类支付办法更加适合康复医疗的特点，制定规范化、标准化的预付标
准是可行和科学的。目前国内康复的医保支付还按照DRG（按疾病诊断相关分组付费）的方式。
CHAPTER III
图表 20 美国各阶段医疗支付模式的优缺点
数据来源：未来智库，蛋壳研究院制
33
1965-1982
1982-2002
2002-至今
按服务
付费
DRGs
DRGs
按服务付费
1982-1997按服务
付费1997-2002实
施DRGs预付制
FRGs
有助于调动医疗机构的积极性、
操作方便
有利于控制费用，约束医院行
为，缩短急性期住院周期，推动
分级诊疗
患者的综合恢复水平与费用密切
相关，收费方式合理，促进医院
寻求最佳诊疗方案，争取在最短
的时间内使患者功能恢复
容易导致过度治疗，造成医疗行
为难以规范，医疗费用难以控制
费用额度设置不同，新老医院上
限差距明显，影响医院积极性，
疾病有不同严重程度，实际治疗
费用差异很大
时间
急性期
住院医疗
康复住院医疗 优点 缺点
/
据了解，FRGs的执行关键在于建立科学合理的功能评价工具，励建安院士正在推动WHO颁布的ICF
（国际功能分类编码）普及与应用，希望据此形成中国自己的功能评价体系。
目前，不管是三级医院的考评方式增加了早期康复还是支付方式FRG的探索，我们都可以看到，国家
对康复的重视加强、落地的政策相继推出，康复医学的发展或将在不久后进入下一个阶段。
目前，康复机器人处于商业化初期阶段，商业模式没有得到充分验证，但是，不管是企业端还是医院
端都在促进这一进程。企业端基于数字化的赋能，使康复机器人的治疗更加标准化，同时为康复机器
人基于数据生成治疗方案和远程康复打基础，布局康复全程管理。
目前，康复医学还未形成数字化的评判标准。康复医学和临床医学的很大差别是没有实现数字化评判
标准。比如，很多时候，如果患者不配合，有经验的康复治疗师可能通过摸相关的肌肉群、通过硬度
等手感来判断其肌力如何，这其实非常依赖主观判断，很难把康复变成一个标准化的治疗。临床医学
在最早的时候凭借着医生个人主观判断和经验来看病，但是随着影像设备、化验体系等，将临床医学
的很多指标数字化，从而变成标准的临床路径，实现治疗的标准化。康复科正如以往的临床科，缺乏
相应的数字化手段。
企业：数字化赋能康复全周期
3.4
CHAPTER III
图表 21 数字化赋能康复全周期
图片来源：蛋壳研究院
34
数字化可实现评估和智能生成康复训练方案一体化。传统康复评估基本还是依据评估量表，由康复师
对患者一对一人工评估。评估时，患者动作经常不达标、动作迟钝，比较耗费医生时间，并且由于人
工评价的主观性和偏见，导致评估结果因人而异。目前，康复机器人可以把患者产生的所有数据形成
可视化报告，康复师基于报告可以及时了解掌握患者的康复效果，比如关节活动度是否有扩大等，有
些康复机器人实现了评估训练一体化，显著提升了治疗师的工作效率。
比如，华鹊景医疗的三维上肢镜像康复机器人Wisebot®X5基于深度学习技术，创新实现了运动功能评
估的客观化、可量化及智能化，且可根据智能评估结果自动推荐康复训练方案，并提供自定义方案供
治疗师为患者个性化定制，实现了评估与训练一体化。
对企业来说，数字化可赋能患者的康复全程管理。康复阶段的流程管理、康复中的数据分析和方案制
定、居家的远程康复等都是在数字化的基础上。这里，流程管理包括患者基本信息的管理、康复课程
安排的管理等患者管理。比如，程天科技以康复大数据为支撑构建康复云平台，通过康复知识图谱推
动远程康复，可覆盖医疗康养机构端、医师治疗师端及用户端，就用户日常生活能力、主被动训练变
化对比等实时监测，建立全流程患者管理。
数字化在康复前、康复中、居家康复中都发挥了很大作用，具体如下：
数字化可实现评估和智能生成康复训练方案一体化。传统康复评估基本还是依据评估量表，由康复师
对患者一对一人工评估。评估时，患者动作经常不达标、动作迟钝，比较耗费医生时间，并且由于人
工评价的主观性和偏见，导致评估结果因人而异。目前，康复机器人可以把患者产生的所有数据形成
可视化报告，康复师基于报告可以及时了解掌握患者的康复效果，比如关节活动度是否有扩大等，有
些康复机器人实现了评估训练一体化，显著提升了治疗师的工作效率。
比如，华鹊景医疗的三维上肢镜像康复机器人Wisebot®X5基于深度学习技术，创新实现了运动功能评
估的客观化、可量化及智能化，且可根据智能评估结果自动推荐康复训练方案，并提供自定义方案供
治疗师为患者个性化定制，实现了评估与训练一体化。
对企业来说，数字化可赋能患者的康复全程管理。康复阶段的流程管理、康复中的数据分析和方案制
定、居家的远程康复等都是在数字化的基础上。这里，流程管理包括患者基本信息的管理、康复课程
安排的管理等患者管理。比如，程天科技以康复大数据为支撑构建康复云平台，通过康复知识图谱推
动远程康复，可覆盖医疗康养机构端、医师治疗师端及用户端，就用户日常生活能力、主被动训练变
化对比等实时监测，建立全流程患者管理。
数字化在康复前、康复中、居家康复中都发挥了很大作用，具体如下：
如中航创世全流程&全生命周期的整体解决方案，运用AI、大数据等技术实现患者从入院到功能改善过程
中的信息采集、康复评定、方案制定、治疗实施等流程智慧化。应用VR、5G等技术实现疾病、人员、机构、
区域全周期智慧化。相关产品已在全国30省市，近300余家标杆医院落地。
康复云
康复前-院内 康复中-院内 居家、社区康复
基本信息录入
数据采集
患者评估
康复方案制定
康复训练排班
康复训练进度跟踪
康复知识培训
康复效果评估
康复方案调整
康复练习安排
康复练习记录
康复知识培训
康复方案制定
康复效果评估
个性化服务定制
流程
管理
大数据
服务
CHAPTER III
综上，近年来，国内康复机器人的发展迎来了质变，由仿制到创新，再到独立创新。不论是康复类还
是辅助类，都愈加智能化、舒适化，不管是在产品上还是场景、模式上都更加多元，外部环境利好，
早期康复得到重视。
近年，国内康复机器人的创新能力日益凸显，出现了几款全球首创；同时，企业布局愈加多元，国
内大多企业沿着“单品－小而全－大而全”的路线发展。
商业模式的制定需结合产品功能、基于分级诊疗的各场景特点，整体解决方案更受院端青睐。同时公立
三甲医院最看重产品性能和临床数据，服务分成模式在民营医院更受欢迎，居家和社区注重性价比。
早期康复的卫生经济学效益更高，国内早期康复介入率得到重视，目前已成为三级医院的考核指标，接
下来如何实践及规范将是关键。
目前，数字化的应用主要体现在患者的流程管理与基础的数据分析上，未来，数字化在康复评估、
康复治疗方案制定、远程康复上的价值将愈加凸显，实现赋能康复全周期。
本章小结
35
CHAPTER III
12
CHAPTER I
技术：提高舒适度，走向智能化
4.1
场景：由院内到院外，数字化将赋能更多
4.2
37
CHAPTER IV
趋势：场景拓展至院外，临床康复趋向一体化
第四章
产品创新性加强，适应症与功能将拓展。目前，康复机器人的创新不断，更是有全球首创，如针对偏
瘫的单下肢康复机器人、针对手部的软体机器人等，技术积累下，康复机器人在创新上或将迎来爆发
期。除此之外，康复机器人将在适应症和功能上拓展，适应症上，目前的康复机器人主要针对部位是
上肢、下肢、关节、手部，接下来可能针对脊柱、骨质疏松等；功能上进行拓展和整合，如从康复到
辅助，针对的人群从需要进行康复治疗的患者拓展到行动不便的人，产品上实现评估训练一体化等。
技术上，提高感知力、创造力、执行力、舒适性是方向。三大系统方面，传感系统上需要新型材料提
高感知力，通过更轻、更舒适的材料和人体结合，把各种模块合理布置，使产品更轻便，如非接触式
视觉传感器、无创皮表柔性传感器等；控制系统上需要探索意图识别技术提高创造力，如通过惯性
量、交互量、脑电、肌电等来判断使用者运动意图，利用人工智能技术，针对患者个性化的运动方
式，通过数据磨合和机器学习寻找自适应模式；驱动系统上需要具有高速响应的高功率输出执行器加
强执行力，目前主要是电机驱动形式，需探索轻便、高速、柔性的执行器。同时，提高舒适性是接下
来的康复机器人特别是面向C端的重点。
驱动系统上需要具有高速响应的高功率输出执行器加强执行力，目前主要是电机驱动形式，需探索轻
便、高速、柔性的执行器。同时，提高舒适性是接下来的康复机器人特别是面向C端的重点。
让我们展开想象，未来的康复机器人或许可以有温度。在漫长的康复过程中，康复患者需要鼓励，如
果康复机器人在具备康复训练功能的功能上可以进行情感陪护，如鼓励患者、提高患者信心等，将真
正扮演一个专业康复治疗师的角色。
场景上，由院端向社区和居家拓展。康复是一个漫长的过程，目前，康复机器人的场景多在院端，经
过院内的急性期和恢复期的短暂康复治疗，多数人带着或多或少的后遗症出院，同样有康复及辅助的
需求。同时，基于“9073”养老模式，政策的鼓励、资本的加码，国内企业也开始布局社区、居家，
提供康复治疗的整合方案。
目前，资本比较青睐充满想象的C端消费级市场，未来，随着人们康复意识的加强，众多产品将推向
居家，居家和社区康复中心将是大而全企业的必争之地。针对居家场景，未来产品多元化是必然，在
安全性的基础上，外观、轻便、舒适将是重点。
数字化将赋能康复全周期。目前，数字化在康复机器人上的应用主要是康复全程中的流程管理和康复
中的数据分析，技术上对于康复前的数字化评估已经实现，但是，目前的数据积累量还不够，未形成
统一的数字化标准及临床路径，同时相关康复设备数字化程度也不高，难以做出综合的评估。未来，
随着数据的积累，数字化的价值将愈加凸显，除了在康复智能评估外，还将在个性化治疗方案制定、
远程康复上发挥价值。
院端：临床康复一体化，床旁康复是机会
4.3
38
CHAPTER IV
早期康复的卫生经济学效应更好。早期康复介入能够有效预防废用综合征和误用综合征等发生，如果
在患病早期开始正确的训练，可完全或部分预防这种异常表现。以往康复治疗是大部分临床治疗结束
后的后续行为，或定位为疾病急性期治疗可选的辅助方法之一，康复治疗与临床治疗脱节，大大影响
疗效。
90%
7%
3%
居家养老
社区养老
机构养老
图表 22 “9073”养老模式
图片来源：蛋壳研究院
临床康复一体化则能达到临床治疗和康复治疗同步进行，在疾病恢复的同时，功能也在恢复，能起到
缩短治疗时间，提升治疗效果的作用。不仅让患者受益，也能促进机构医疗水平的提高。
康复向早期延伸是必然，床旁康复是机会。随着《康复医学专业医疗质控指标（2022年版）》发布并
被纳入《三级医院评审标准（2022年版）》，早期康复介入率上升为三级医院的考核项，将得到医院
和医生的重视，临床和康复的联动或将是必然。2023年2月，《2023年国家医疗质量安全改进目标》
指明了提高早期康复介入率的核心策略。
未来，这一政策具体如何实施、医院的考核将如何和科室及医生的考核结合、临床和康复将以怎样的
方式联动，人员、设备将会怎样分配是接下来的重点。比如，康复科是否会是流动科室以及如何和联
系紧密的骨科建立联动？
另外，针对早期康复的产品如床旁康复机器人将是机会，目前，床旁康复机器人相比上肢、下肢在三
甲医院的普及度更低，且针对不同科室的早期康复差异化需求并没有很好的解决方案。未来，针对神
经科、骨科、ICU等科室需提供不同的早期康复解决方案。
39
CHAPTER IV
12
CHAPTER I
41
企业案例
第五章
程天科技——领航外骨骼机器人
5.1
建成完备供应链体系，实现量产。程天科技成立于2017年，是一家以技术创新为核心驱动力的国家高
新技术企业，致力于核心算法与核心元器件在内的外骨骼机器人技术的研发与应用，目前专注于康复
与养老领域，通过结合人机交互技术、人工智能技术、大数据以及云计算为医疗康养机构和个人用户
提供智能化产品和解决方案。公司核心模块独立知识产权率达100%，共申报了124项发明专利、203
项实用新型专利、46项外观专利和41项软件著作权。目前，程天科技建成了完备的供应链体系，拥有
独栋四层生产厂房，已通过ISO13485、ISO9001等管理体系认证，可年产千台外骨骼康复机器人。目
前已有5款型号的外骨骼康复机器获批且量产销售，并于2022年获得A+轮亿元融资。
设计与性能兼具，数字化赋能。程天科技的产品不仅荣获了“德国IF设计奖”、“红点设计奖”顶级
设计奖，还在性能上实现了全方位提升。最新一代下肢外骨骼步行康复器通过为腿长自动调节、匹配
患者身型的全场景动步态技术，实现多步态、多模式、多场景随心使用；优化了人机交互模式，采用
一体触控屏幕设计及ID信息识别技术，保护隐私的同时让用户享受定制康复。另外，最新一代下肢外
骨骼步行康复器还实现了康复进程全流程数字化，可记录、测评、评估每个用户的康复数据，如关节
活动度、腿部肌力等级、平衡度等级、肌张力等级、步幅、步速等，并将其康复活动后的进步形成可
视化数据，让用户“看到”康复效果。
CHAPTER V
42
打造一站式康养服务，拓展场景和模式。程天科技的下肢外骨骼步行康复器系列产品已在多家医疗机
构临床示范应用，截至目前，用户已试用其外骨骼康复机器人康复训练超28万人次，且临床专家及患
者十分认可该产品的效果，患者可以通过租赁设备、购买康复服务等多种形式使用产品。目前，程天
科技已布局康复智能评估系统，接下来公司将为社区居家场景提供更多高性价比产品，打造康复云平
台及远程康复，为康养需求人员提供一站式康养服务。
图表 23 程天科技悠行康复外骨骼机器人
图片来源：程天科技
CHAPTER V
43
安杰莱——专注脑科学应用的智能机器人
5.2
技术雄厚，布局全球研发。安杰莱科技成立于2017年，是由机器人学、人工智能、生物医学领军人才
和临床医学资深专家共同创建的国家高新技术企业。专注于脑科学应用的智能机器人，公司的自主知
识产权包括无创脑机接口、人机智能交互、冗余传感器融合、骨肌代谢信息无创传感等创新技术，现
拥有知识产权140余项，其中发明专利获权/申请20余项。公司总部位于浙江，在北京和河南分别设有
分、子公司，并在美国西雅图、加拿大温哥华设有海外事业部，全球化的研发、生产、销售和服务网
络已初步建立。
敢于突破，首创单下肢康复机器人。公司的首发产品是LiteStepper®单下肢偏瘫康复机器人，于2022
年获批，是国内首个获NMPA批准的单下肢康复机器人。LiteStepper®单下肢偏瘫康复机器人的主要
工作原理是通过采集患者健肢运动步态信息、判断患者的运动意图、分析并学习患者健肢步态特征，
从而带动患者患肢进行与健肢相协调的康复训练，使患者得以完成双侧联合的运动后再学习行走过
程。通过诱导主动康复，机器人高效地促进中枢神经系统功能重建，使患者逐步恢复其正常的神经-
肢体控制，实现个性化、系统化、精准化康复。目前，依托自主智能机器人平台技术，公司还研发了
双踝足智能康复机器人等系列产品。
图表 24 安杰莱科技的LiteStepper®
图片来源：安杰莱科技
CHAPTER V
44
构建合作，打造智能神经康复服务完整解决方案。目前，安杰莱科技已和上海市阳光康复中心、浙江
大学一附院和二附院、郑州大学康复医院（五附院）、加拿大University of British Columbia康复中心
等数十家国内外医疗机构达成临床研究/试验合作。同时，公司自建工厂，并基于国内成熟的产业链支
持，大幅降低成本。2021年，公司通过国家高新技术企业认定，并独立承担浙江省重点研发计划项
目。未来，公司将面向各级康复机构和患者及家庭提供智能康复产品，包括智能康复机器人、物理与
作业治疗智能设备以及康复医疗数字化信息管理系统等，惠及脑外伤、脑血管意外、脑性瘫痪等多科
神经功能障碍患者，形成智能神经康复服务的完整解决方案。
CHAPTER V
45
邦邦机器人——提供全新智慧出行解决方案
5.3
技术积累下，打通全产业链。邦邦机器人成立于2016年，经过10余年研发积累，公司已经形成了代步
出行系列、智能训练系列两大自研产品线，同时依托机器人智能物联网云平台，实现云端协同，为用
户带来更高效、更智能、更可靠的体验。在产品核心部件领域，公司实现了从电机、控制系统到全向
轮的完全自主化，目前拥有/申请专利共110余项，其中，包含6项处于申请阶段的PCT国际专利，并于
2022年获得近亿元B轮融资。
以用户为核心，强势打造暖黑科技产品和服务。依靠强大的技术研发能力，邦邦机器人先后上市两款
3.0时代的代表性智能产品，满足了出行困难群体对“智能化服务+主动式安全防护+多环境适应能
力”的暖黑科技期待，为老年及伤残等弱能群体提供全新智慧出行解决方案。其中，智能辅助移动机
器人可以帮助移动困难的残障人士真正实现居家自如，辅助出行机器人则可帮助行动不便的各类用户
完成安全稳定的出行，这两个产品均在国际工业设计大赛中获得顶级奖项。另外，邦邦机器人的产品
不断迭代，2023年2月升级了邦邦代步车尊享X30款，该产品启用更智能的电控算法，具有折叠防护
功能，同时优化了APP警戒功能，实现安全防护的进一步升级。
图表 25 邦邦机器人的代表智能产品
图片来源：邦邦机器人
CHAPTER V
46
全面布局，实现多场景、智能化应用。在低速出行产品的多场景智能化应用层面，邦邦在主动式环境
监测、辅助安全驾驶、封闭园区的自动驾驶解决方案等方面也取得了较领先的研发成果。自产品上线
以来，已进驻五大洲近20个国家和地区，累计销量迅速突破万台。邦邦机器人自成立以来，一直致力
于用科技为弱能群体提供更美好的生活，在生产优质辅具产品的基础之上，公司也在着力打造服务弱
能群体需要的康复服务体系。未来，公司将持续以科技赋能辅助出行行业，关注老年群体及下肢障碍
人群的核心需求，实现管理和服务的双双提升，用技术链接全球，推动行业创新性发展，同时，还将
布局机场、园区等B端使用场景，利用智能化手段满足更为广泛的出行需要。
CHAPTER V
47
华鹊景医疗——专注智慧康复医疗整体解决方案
5.4
技术积累下，产品研发实现飞速进展。华鹊景医疗成立于2019年，是一家专注于智能康复机器人及智
慧康复医疗整体解决方案的创新型科技企业，拥有来自中科院、哈工大等院校的一流康复医学、工程
团队和专家团队（由院士、杰青等组成），积累了超过15年的研发经验。基于雄厚的技术积累，成立
不到3年，华鹊景医疗便通过了国家高新技术企业认定，并完成了上肢、手指、认知、言语和脊柱等
多款智能康复机器人的研发，目前已有5款产品获批，拥有国内外发明专利等各类知识产权70余项，
荣获中国康复医学会一等奖等荣誉，并于2023年完成A轮融资。
基于镜像疗法，打造智能评估、训练一体化方案。华鹊景医疗的上肢三维镜像康复机器人Wisebot®�
X5是以神经可塑性和镜像神经元等康复理论为基础，为中风偏瘫患者设计的康复机器人，于2021年获
批。该产品创新提出了Brunnstrom分级和关节活动范围的智能评估技术，并基于深度学习生成智能康
复训练方案，实现量化评估、智能训练一体化。同时，Wisebot®X5在多维度实时模拟上肢运动规律，
提供了主动、被动、主被动和镜像训练模式，实现患者自主决定患侧的训练动作、健患双侧的协调性
同步训练。镜像训练模式除了显著提升患者的自主性和康复信心外，还能使未受损伤的半脑和损伤大
脑交互，减少皮质间抑制，提高患者脑皮质功能区活化量以及扩大活化区域，从而促使大脑发生可塑
性改变和功能重组及受损区域恢复功能，显著提升康复效果和效率。
图表 26 华鹊景医疗的智能神经康复解决方案
图片来源：华鹊景医疗
CHAPTER V
48
打造丰富产品矩阵，布局B端和C端。基于自主研发的康复机器人底层软硬件统一体系架构、机器人控
制算法、人机交互、智能评定、外骨骼仿生设计、软体机器人、虚拟现实和传感器等技术，华鹊景医
疗研发了一系列创新型智能化康复机器人和康复设备，构筑了层次丰富的产品矩阵。华鹊景医疗不仅
有面向医院专科的康复产品，也有面向社区和居家康复产品；未来，将持续打造全周期体系化智慧化
康复解决方案，实现患者、治疗师和机器人的高效互动及情感融合。
CHAPTER V
49
司羿智能——打造智慧康复一体化解决方案
5.5
建立全球研发合作，加固技术护城河。司羿智能于2017年成立，是一家从事康复机器人研发、生产、
销售的高科技公司，提供可同时覆盖医院、社区、家庭的智慧康复一体化解决方案。公司已在上海、
四川建立了生产研发基地，并面向全球建立“产、学、研、医”合作体系，目前，公司产品已获得
NMPA、FDA、CE等认证，拥有4项国际申请、40余项授权专利、100余项专利申请。
多个创新产品，构建完整矩阵。司羿智能先后推出全球领先脑机接口手功能康复机器人、下肢软体外
骨骼、极致轻便的上肢康复机器人，产品兼具安全易用、交互感强、智能化程度高等优势。其中，羿
生®手功能康复机器人结合了柔性机器人技术和神经科学理论，可提供被动、助力、抗阻、双手镜
像、声控以及主动游戏等多种训练模式，涵盖从软瘫期到康复期的全周期，帮助患者重新恢复手功
能，有医用版和家用版两个系列。
羿生®上肢康复机器人是一款采用全方位移动底盘、高精度光学定位技术的上肢康复机器人，主要面
向脑卒中患者，具有轻便、高性价比的优势，可同时满足医院、社区、家庭等多元化、全周期康复需
求的产品。羿生®EasyWalk下肢软体外骨骼质量轻（不到3KG），穿戴舒适、仿生驱动。该产品结合
了仿生结构设计和人工智能控制算法，可自适应穿戴者的需求提供最优的助力策略，不仅适用于中风
患者，脑瘫、阿兹海默症、多重硬化症、帕金森症、老年行动不便等情况也适用。
图表 27 羿生®脑机接口手功能康复机器人
图片来源：司羿智能
CHAPTER V
50
打造创新生态，布局智慧康复一体化中心。司羿智能已与多家国内外高校及顶尖医疗机构合作，打造了“产
学研医”一体化创新生态体系，近年陆续承担了多项国家及上海市课题研究。公司旗下的羿生®、
SYREBO品牌已进入全球80多个国家和地区、3000多医疗机构、50000多家庭，服务全球数百万人次。
同时，公司致力于打通康复全周期，布局“智能硬件+服务+人工智能AI”的智慧康复一体化中心，专业为医
院 、社 区 、家 庭 提 供 创 新 康 复 产 品 及 服 务 。
CHAPTER V
51
十月资本投资总监曹昕先生、程天科技创始人王天博士、安杰莱科技创始人李鲁亚博士、卓道医疗创始人兼CEO王道
雨先生、伽互医疗CEO朱琪女士、邦邦机器人创始人兼CEO李建国先生、华鹊景医疗创始人吴剑煌博士、司羿智能创
始人兼总经理尹刚刚先生。
特别鸣谢（按调研访谈顺序）
1、国家统计局：《2021中国卫生健康统计年鉴》
2、康复机器人设计与控制：南京航空航天大学 机器人与多体系统研究所
3、中科院沈阳自动化研究所：《智能医疗康复机器人技术》
4、未来智库：《康复医疗器械行业深度报告：御风而行，运筹千里》
5、蛋壳研究院：《2019康复产业发展潜力研究报告》
6、彭娟，胥方元.《镜像疗法对脑卒中后肢体功能康复的研究进展》
7、何雯， 季亚铮， 张阳等《镜像疗法结合作业治疗在脑卒中患者上肢功能康复的影响》
8、霁达康复、上海国际医学中心：《2019-2020年度康复临床成果报告》
参考资料
本报告的信息来源于已公开的资料和访谈，蛋壳研究院对信息的准确性、完整性或可靠性不作保证。本报告所载的资
料、意见及推测仅反映蛋壳研究院于发布本报告当日的判断，过往表现不应作为日后的表现依据。在不同时期，蛋壳
研究院可能发布与本报告所载资料、意见及推测不一致的报告。蛋壳研究院不保证本报告所含信息保持在最新状态。
同时，蛋壳研究 院对本报告所含信息可在不发出通知的情形下做出修改，投资者应当自行关注相应的更新或修改。
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免责申明
蛋壳研究院关注全球医疗健康产业与信息技术相关的新兴趋势与创新科技。蛋壳研究院是医健产业创投界的战略伙
伴，为创业者、投资人及战略规划者提供有前瞻性的趋势判断，洞察隐藏的商业逻辑，集合产业专家、资深观察者，
尽可能给出我们客观理性的分析与建议。
蛋壳研究院（VBR）
研究人员
崔璐璐 高级研究员
CHAPTER V
